Turkhackteam.net/org - Turkish Hacking & Security Platform  
Geri git   Turkhackteam.net/org - Turkish Hacking & Security Platform >
Programlama
> TurkHackTeam Ar-Ge Tim

TurkHackTeam Ar-Ge Tim Turkhackteam Araştırma ve Geliştirme Timinin Hazırladığı Program ve Dökümanlar...




Fpider - Dört Bacaklı Örümcek Robot (Android Kontrollü)

TurkHackTeam Ar-Ge Tim

Yeni Konu aç Cevapla
 
Seçenekler
Alt 6 Gün önce   #1
  • AR-GE Tim
  • Üye Bilgileri
Üyelik tarihi
01/2013
Mesajlar
Konular

Teşekkür (Etti): 29
Teşekkür (Aldı): 221


Fpider - Dört Bacaklı Örümcek Robot (Android Kontrollü)




Fpider

Merhaba, bu konuda size dört bacaklı örümcek robotun temelinden ve üzerine koyduğum geliştirmeden bunun ardından ne gibi geliştirmeler yapılacağından bahsedeceğim.

Proje Instructables'da open-source olarak temel hali bulunmaktadır. Geliştirmeye çok açık bir projedir. Elektronik ile harmanlanmış yazılımla ilgilenen arkadaşlar için çok olanaklıdır. Mekatronik insanı olarak bununla uğraşmak gerçekten zevk verdi. Kabaca bir tanıtacağım, daha sonra ne gibi mühendislik yapılabilir, hangi ortamlarda kullanılabilir gibi fikirler vererek detaylara ineceğim.

Proje Gereksinimleri;
- Servo Motor x12 ; İki seçeneğiniz bulunmaktadır. Birisi sg90 diğeri mg90, ben sg90 ile denedim eğer projeyi sadece yapmak için yapıyorsanız, reel hayatınızda bir faaliyete sokmayacaksanız kullanabilirsiniz. sg90 plastik dişli olduğundan torku düşüktür, her halükarda sizi tatmin etmeyeceğini söyleyeyim, datasheetine baktığınızda 1,7 kilograma kadar tork uyguladığı söyleniyor, inanmayın, denedim 1 kilogramlık kuvvet uyguladığınızda dişliler kırılıyor ve motor bozuluyor.. mg90 ise çelik dişlidir, sizi tatmin edecektir, torku oldukça güzeldir.

-Arduino Uno ; Çok fonksiyonlu bir proje yapacaksanız ben gömülü sistemlerin en ideallerinden olan PIC'leri kullanmanızı tavsiye ederim. Siz buna interneti de entegre edecek olursanız Wi-Fi modülü falan eklersiniz Arduino'da ama en basit hali Arduino'da olur diyeyim. İşlemci olarak çok geliştirip projeyi hayatınızda bir faaliyete sokacak olursanız Raspberry Pi- STM- PIC veya başka bir IoT işlemcisini kullanabilirsiniz.

- Arduino Sensor Shield; Buna motor bağlantılarını çekeceğiz, bluetooth'umuzu bağlayacağız. Bunun için gerekiyor.

- Bluetooth Modülü; HC05 veya Hc06 idealdir, hiç fark etmez, aralarındaki tek fark birisi butonludur. Hc05 alın geçin.

- Power Supply; Burası önemli bir tercih, en ideali 7V'luk Lipo pildir. Zaten Servo'ların besleme gerilimleri 4-7V arasındadır. 12V adaptör de kullanabilirsiniz, bunun için regülatöre ihtiyaç duyarsınız, şahsen onu da denedim o da tatmin etmedi bayağı motorlar ısındı, bunun önüne kondansatör de koydum, yine istediğimi alamadım, tasarımda da Lipo batarya yatağı mevcuttur. Tavsiyem 7V Lipo.

- 6 Eksenli Gyroscope; 3 ivme , 3 yön olmak üzere 6 eksenli gyroscope'a ihtiyacımız var. Bunu kullanış şeklimizi daha detaylı anlatacağım.



Buraya kadar olan kısın işin temeliydi, şimdi ise biraz derine ineceğiz. Kontrol sistemi denilen kavramları duymuşsunuzdur, duymayanlar için kısaca bir değineyim. Kontrol sistemleri "Kapalı Döngü (Kapalı Çevrim de deniliyor.) ve Açık Döngü" (Açık Çevrim de deniliyor.). Açık Döngü'yü size özetleyeceğim fakat Kapalı Çevrim üzerinde biraz daha detaya ineceğiz. Açık Çevrim sistemleri ben klima üzerinden örnek vereyim. Siz klimayı 18 dereceye ayalarsanız size sürekli 18 derecelik bir hava üfleyecektir. Bir feedback yok. Ne derseniz onu yapar. Odanın sıcaklığını umursamaz. Aynı örneği Kapalı Döngü'den verelim. Oda sıcaklığı 20 derece olsun, 18 dereceyi klimaya bildiriyorsunuz. Burada yapılan işlem şöyledir, klima odanın içerisindeki sıcaklığı kontrol eder, ölçtüğü değer 20 derece olacaktır. Bunu 18 dereceye indirmesi için gereken sıcaklığı üfler. Odadan bir feedback almış olur. İşte biz buna Kapalı Çevrim kontrol sistemleri diyoruz.



Başka bir örnek üzerinden devam edelim. Trafik lambalarında da günümüzde artık Kapalı Çevrim kullanılmakta. Trafiğin yoğunlunu denetler ve lambaların süreleri ona göre yanmaktadır. Trafiğin yoğun olduğu tarafın yeşil lamba yanma süresini uzun tutar. Bu bahsettiklerim size minimal örneklerdi. Videoda bunu daha detaylı anlattım mutlaka izlemenizi tavsiye ederim.

Bunlar Uzay Sanayi'sinde ve Savunma Sanayi'sinde oldukça yaygın kullanılmaktadır. Zaten yapay zekaların robotik alanında tamamen kullanılmaktadır. SpaceX firmasının Falcon9 roketlerini düşünün. Kalktıktan sonraki izlemesi gereken yörüngeye uymaları için binbir çeşit hesap kitap yapılıyor. İşte bu hesap kitabı Proportional-Integral-Derıvative sistemi ile (PID ile) yapıyorlar. Savunma Sanayi'sinde bir füzenin kendi istenilen dengesi için PID örneğini şu videodan izleyebilirsiniz;


Boston Dynamics'in Atlas Robot'unun insandan referans alınmış hareketlerini şuradan izleyebilirsiniz;

Şimdi de PID sistemi öğrenelim (Proportional - Integral - Derivative)
Oransal- Integral- Türevsel'den de anlayacağınız üzere üç işlem bulunuyor. Önce belirli değerlerimiz oluyor. Mevcut değerimiz, hata değerimiz, istenen değerimiz. Burada işin mühendisliğine türev integral hesaplamalarına girmeyeceğim, başka bir zaman sadece bunun için hesaplama konusunu paylaşırım. Türev ve integrali eğitiminizde gördünüz, fakat siz tam olarak ne yaptığınızı bilmiyorsunuz o hesapta, bundan eminim. Alınacak bir durum da yok ortada Proportional aşamada oranlıyoruz, buranın bir karmaşıklığı yok. Derivative kısmı işin türev kısmıdır. Türev dediğimiz şey ise anlık değişimdir. İntegral ise totalde bulunan değişimdir.

Burayı bir örnekleyelim. Kafadan basitçe anlatacağım. t1,t2,t3,t4 diye zaman aralıklarımız olsun ve içi boş bir kovamız olsun. Her zaman aralığında 2 litre kovamıza su ekleyelim. t2 ve t3'ün türevi 2 olur. Anlık değişim 2 litredir. Integralimiz ise 8 litre olur. Toplam değişimimiz 0'dan 8'edi. Olayın bu kısmını anladık.

Şimdi ise bunu bir robot üzerinden düşüneceğiz. Atlas Robot'un videosunda zıplayış hareketlerini derinlemesine inceleyin, dediğimi yorumlayabileceksiniz. Robot zıpladığında esneme payı oluyor. Orada yaptığı şey mevcut konumundan istenilen konuma ulaşırken yaptığı PID'dir. Bir sonraki basamağa çıkabilmesi için istenilen açıya ulaşmaya çalışıyor bu yüzden bir esneme yapıyor. Formülizasyonu ise şu şekildedir;



Peki bu bilgiyi neden verdim?
Projemizde PID sisteminden faydalanacağız. Burada işin içine MPU6050 Gyroscope giriyor. Bu bizim sensörümüz olacak. Yönümüzü ve ivmemizi algılayan sensörümüz. Bundan aldığımız veri ile robotun gövdesini her koşula karşı dümdüz tutacağız. Örümcek ilerlerken bacak açıları ne olursa olsun, gövdeyi sabit tutacak. Projenin amacı da buydu zaten. Yapmanız gereken MPU6050'nin kütüphanesinden faydalanarak, sensörü kendinize göre konfigüre etmek. Proje android üzerinden kontrol ediliyor. GitHub bağlantısında gerekli dosyalar mevcut. 3D parçalarla birlikte ana kodlar içerisinde barınıyor. Biraz uğraşarak projeyi çok gelişmiş hale getirebilirsiniz.

Bu tarz projelerin üzerinde oynanmış ve geliştirilmiş hali Savunma Sanayi'de mevcut. Siz bu robotu Jammer (Sinyal Bozucu) hale de getirebilirsiniz. Bunu sekiz bacaklı yapmak projenin verimini arttırabilir fakat bu kod üzerinde büyük değişikliğe götürür bacakların senkronizasyonunu bozacaksınız doğal olarak emin olun bunu geliştirmek size inovatif fikir ve bilgi açısından kazanım sağlayacaktır.

Projeyi yaparken dikkat etmeniz gereken şeylere değineyim; Mutlaka örümceğin bacaklarını 90 derece konumuna getirmeniz gerekiyor, fırçaları vidalamayın. Bacaklar 90 derece konumunu alsın ve 90 derece kodunu Arduino'ya yükleyin. Ardından main programı yükleyin. Buna dikkat etmeniz gerekiyor. Bunları yaparken hiçbir şekilde elinizle motoru çevirmeye çalışmayın, dişlilere zarar verirsiniz, motorlar bozulur.
Videoda detaylı anlatım yaptım.






https://github.com/emperorfederico/Fpider







___________________________________________

"Dünyanın bütün dağlarında, ormanlarında, bîr tek yaprağı bile bir başkasının tıpkısı olarak yaratmamıştır Tanrı. Oysa siz farklı olmayı delilik sayıyorsunuz."

Konu Emperor Federico tarafından (6 Gün önce Saat 21:47 ) değiştirilmiştir..
 Offline  
 
Alıntı ile Cevapla
Alt 6 Gün önce   #2
  • Asteğmen
  • Üye Bilgileri
Üyelik tarihi
02/2019
Mesajlar
Konular
3

Teşekkür (Etti): 2
Teşekkür (Aldı): 0




robotlara ilgim vardı ama böyle bir site paylaşım olduğunu bilmiyordum çok iyi oldu bu
 Offline  
 
Alıntı ile Cevapla
Alt 6 Gün önce   #3
  • Teğmen
  • Üye Bilgileri
Üyelik tarihi
02/2016
Nereden
Sence ?
Mesajlar
Konular

Teşekkür (Etti): 33
Teşekkür (Aldı): 13




Teşekkürler kardeşim de ardino ölmedimi ya ? :/



___________________________________________

Tanrı Olsanız Karşınızda Eğilmem

Legal filmin İllegal Oyuncuları ☪
 Offline  
 
Alıntı ile Cevapla
Teşekkür

Sabotaqe Teşekkür etti.
Alt 5 Gün önce   #4
  • Asteğmen
  • Üye Bilgileri
Üyelik tarihi
02/2019
Nereden
C++
Mesajlar
Konular

Teşekkür (Etti): 3
Teşekkür (Aldı): 5




helal olsun kim yapmışsa .
 Offline  
 
Alıntı ile Cevapla
Alt 5 Gün önce   #5
  • AR-GE Tim
  • Üye Bilgileri
Üyelik tarihi
01/2013
Mesajlar
Konular

Teşekkür (Etti): 29
Teşekkür (Aldı): 221




Alıntı:
ThePhantom´isimli üyeden Alıntı Mesajı göster
Teşekkürler kardeşim de ardino ölmedimi ya ? :/
Arduino giriş seviyesi için ideal, projede upper level multi-func işlemler yapılacaksa gömülü sistemlere geçilmek zorunda kalınıyor.



___________________________________________

"Dünyanın bütün dağlarında, ormanlarında, bîr tek yaprağı bile bir başkasının tıpkısı olarak yaratmamıştır Tanrı. Oysa siz farklı olmayı delilik sayıyorsunuz."
 Offline  
 
Alıntı ile Cevapla
Alt 5 Gün önce   #6
  • Yüzbaşı
  • Üye Bilgileri
Üyelik tarihi
08/2017
Nereden
Ankara
Mesajlar
Konular

Teşekkür (Etti): 29
Teşekkür (Aldı): 97




Vay canına gerçekten ilgi çekici böyle şeyler olduğunu bilmiyordum



___________________________________________

Ey yükselen yeni nesil! Gelecek sizindir. Cumhuriyeti biz kurduk, onu sonsuza kadar yaşatacak olan sizlersiniz


 Offline  
 
Alıntı ile Cevapla
Alt 5 Gün önce   #7
  • Grafik Tim Lideri
  • Üye Bilgileri
Üyelik tarihi
05/2014
Nereden
Reykjavik
Mesajlar
Konular

Teşekkür (Etti): 1568
Teşekkür (Aldı): 6841




Böyle bir konuya gösterilen ilginin bu kadar az olması çok üzücü.

Eline emeğine sağlık gerçekten çok başarılı bir konu olmuş. Son zamanlarda gördüğüm açık ara en iyi konu bu diyebilirim, bu tarz konuların devamının gelmesi dileği ile.

"Büyük şeyleri büyük milletler yapar." Gazi M. Kemal Atatürk.



___________________________________________

"Ben her şeyden önce bir Türk milliyetçisiyim. Böyle doğdum. Böyle öleceğim. Türk birliğinin, bir gün hakikat olacağına inancım vardır. Ben görmesem bile, gözlerimi dünyaya onun rüyaları içinde kapayacağım. Türk birliğine inanıyorum, onu görüyorum. Yarının tarihi, yeni fasıllarını Türk birliğiyle açacaktır. Dünya sükununu bu fasıllar içinde bulacaktır. Türk'ün varlığı bu köhne aleme yeni ufuklar açacak, güneş ne demek, ufuk ne demek, o zaman görülecek."



 Offline  
 
Alıntı ile Cevapla
Teşekkür

ciwors, RooTGHoST Teşekkür etti.
Alt 5 Gün önce   #8
  • Web & Donanım Ekibi
  • Üye Bilgileri
Üyelik tarihi
12/2017
Nereden
-
Mesajlar
Konular

Teşekkür (Etti): 243
Teşekkür (Aldı): 313




Son zamanlarda adını çok duyduğum Arduino adlı program ile robotik kodlama yapılıyor.
Bugün bizzat pc ile bende 1 saniyede 1 yanıp sönen sistem yaptıydım.
Forumda olması gayet güzel.
Elinize sağlık.
 Offline  
 
Alıntı ile Cevapla
Alt 4 Gün önce   #9
  • AR-GE Tim
  • Üye Bilgileri
Üyelik tarihi
01/2013
Mesajlar
Konular

Teşekkür (Etti): 29
Teşekkür (Aldı): 221




Alıntı:
atmaca7887´isimli üyeden Alıntı Mesajı göster
Son zamanlarda adını çok duyduğum Arduino adlı program ile robotik kodlama yapılıyor.
Bugün bizzat pc ile bende 1 saniyede 1 yanıp sönen sistem yaptıydım.
Forumda olması gayet güzel.
Elinize sağlık.
Arduino kullanımı kolay ve kaynaklarını rahatlıkla bulabileceğin bir donanım olduğu için iyi. Lakin bunun yerine çok çok daha iyileri var. Yazılım ve elektronikle hobi olarak ilgilenenler Arduino'yu tercih ediyor ya da ufak çaplı ev elektroniğinde. Benim projede Arduino kullanma amacım herkesin yapabilmesiyle birlikte, ekonomikti. Yazılım ve elektronikle aran varsa sana tavsiyem Arduino yerine daha iyi bir işlemci seçmek. PIC gibi.



___________________________________________

"Dünyanın bütün dağlarında, ormanlarında, bîr tek yaprağı bile bir başkasının tıpkısı olarak yaratmamıştır Tanrı. Oysa siz farklı olmayı delilik sayıyorsunuz."
 Offline  
 
Alıntı ile Cevapla
Teşekkür

atmaca7887 Teşekkür etti.
Alt 4 Gün önce   #10
  • Teğmen
  • Üye Bilgileri
Üyelik tarihi
01/2019
Mesajlar
Konular

Teşekkür (Etti): 1
Teşekkür (Aldı): 32




Bu tarz konuların az ilgi görmesi yardım merkezinde açılan konular gibi sürekli ana menüdeki konuların arasında yer almaması ve çoğu üyenin böyle bir konudan bihaber olmasından kaynaklanmaktadır bence ana menüde bu tür önemli konuların sabitlenmese bile aktif konular arasında ayrı bir menü olarak konması gerekirki bu başlık sabit olmalıdır ilginiz çekecek konular gibi vb başlıklarda yapılabilir.
Ve forum başlıkları azaltılmalı ve biraz sadeleşmelide diye düşünüyorum ayrıca gözden çok konu kaçıyor.



___________________________________________

Muvaffakiyetsizleştiricileştiriveremeyebilecekleri mizdenmişsinizcesine

 Offline  
 
Alıntı ile Cevapla
Cevapla

Bookmarks

Seçenekler


Bilgilendirme Turkhackteam.net/org
Sitemizde yer alan konular üyelerimiz tarafından paylaşılmaktadır.
Bu konular yasalara uygunluk ve telif hakkı konusunda yönetimimiz tarafından kontrol edilse de, gözden kaçabilen içerikler yer alabilmektedir.
Bu tür konuları turkhackteamiletisim [at] gmail.com mail adresimize bildirebilirsiniz, konular hakkında en kısa sürede gerekli işlemler yapılacaktır.
Please Report Abuse, DMCA, Harassment, Scamming, Warez, Crack, Divx, Mp3 or any Illegal Activity to turkhackteamiletisim [at] gmail.com

Türkhackteam saldırı timleri Türk sitelerine hiçbir zararlı faaliyette bulunmaz.
Türkhackteam üyelerinin yaptığı bireysel hack faaliyetlerinden Türkhackteam sorumlu değildir. Sitelerinize Türkhackteam ismi kullanılarak hack faaliyetinde bulunulursa, site-sunucu erişim loglarından bu faaliyeti gerçekleştiren ip adresini tespit edip diğer kanıtlarla birlikte savcılığa suç duyurusunda bulununuz.



         

Powered by vBulletin® Copyright ©2000 - 2019

TSK Mehmetçik Vakfı

Türk Polis Teşkilatını Güçlendirme Vakfı

Google+

web tasarım

wau