Engelden Kaçan ROBOT Yapımı // Arduino

#define echoPin 12 //Ultrasonik sensörün echo pini Arduino'nun 12.pinine
#define trigPin 13 //Ultrasonik sensörün trig pini Arduino'nun 13.pinine tanımlandı.
#define MotorR1 7
#define MotorR2 6
#define MotorRE 9  // Motor pinlerini tanımlıyoruz.
#define MotorL1 5
#define MotorL2 4
#define MotorLE 3



long sure, uzaklik; //süre ve uzaklık diye iki değişken tanımlıyoruz.

**** setup() {


  // ultrasonik sensör Trig pininden ses dalgaları gönderdiği için OUTPUT (Çıkış),
  // bu dalgaları Echo pini ile geri aldığı için INPUT (Giriş) olarak tanımlanır.
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);

  pinMode(MotorL1, OUTPUT);
  pinMode(MotorL2, OUTPUT);
  pinMode(MotorLE, OUTPUT); //Motorlarımızı çıkış olarak tanımlıyoruz.
  pinMode(MotorR1, OUTPUT);
  pinMode(MotorR2, OUTPUT);
  pinMode(MotorRE, OUTPUT);


  Serial.begin(9600);

}

**** loop() {


  digitalWrite(trigPin, LOW); //sensör pasif hale getirildi
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(trigPin, HIGH); //Sensore ses dalgasının üretmesi için emir verildi
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW); //Yeni dalgaların üretilmemesi için trig pini LOW konumuna getirildi

  sure = pulseIn(echoPin, HIGH); //ses dalgasının geri dönmesi için geçen sure ölçülüyor
  uzaklik = sure / 29.1 / 2; //ölçülen süre uzaklığa çevriliyor

  Serial.println(uzaklik);

  if (uzaklik < 15) // Uzaklık 15'den küçük ise,
  {
    go_backward();  // 150 ms geri git
    delay(150);
    turn_right();  // 250 ms sağa dön
    delay(250);
  }
  else {  // değil ise,
    go_forward(); // ileri git
  }

}



**** motor_left(String dir, int spd) // sol motor kontrolü
{ // yön(dir) ve hız(spd) için değişkenler.
  if ( dir == "FORWARD")             // FORWARD komutu ileri hareket için.
  {
    digitalWrite(MotorL1, LOW);
    digitalWrite(MotorL2, HIGH);
    analogWrite(MotorLE, spd);
  }

  if ( dir == "BACKWARD")           //BACKWARD komutu geriye hareket için.
  {
    digitalWrite(MotorL1, HIGH);
    digitalWrite(MotorL2, LOW);
    analogWrite(MotorLE, spd);
  }

}
**** motor_right(String dir, int spd)// sağ motor kontrolü
{ // yön(dir) ve hız(spd) için değişkenler.
  if ( dir == "FORWARD")             // FORWARD komutu ileri hareket için.
  {
    digitalWrite(MotorR1, HIGH);
    digitalWrite(MotorR2, LOW);
    analogWrite(MotorRE, spd);
  }

  if ( dir == "BACKWARD")           //BACKWARD komutu geriye hareket için.
  {
    digitalWrite(MotorR1, LOW);
    digitalWrite(MotorR2, HIGH);
    analogWrite(MotorRE, spd);
  }
}

**** go_forward() // Robot ileri gitsin.
{
  motor_right("FORWARD", 200); // Sağ ve sol motorlar ileri yönde 200 hızında
  motor_left("FORWARD", 200);
}
**** turn_right() // Robot sağa dönsün.
{
  motor_right("BACKWARD", 200); //Sağ motor 200 hızında geri
  motor_left("FORWARD", 200); //Sol motor 200 hızında ileri
}

**** go_backward() // Robot geri gitsin.
{
  motor_right("BACKWARD", 200); //Sağ motor 200 hızında geri
  motor_left("BACKWARD", 200); //Sol motor 200 hızında geri
}